Спустя почти три года я вновь возобновил работу над своим роботом. Почему забросил? Да то времени не было, то не мог сделать так как я хочу. Я же идеалист, мне надо чтобы все было либо идеально, либо никак вообще. Поскольку идеально не получалось, то было никак. В общем я его то пилю, то надолго забрасываю.
Итак, что у нас имеется.
Для начала шасси. Здоровенное тридцати сантиметровое гусеничное корыто. В нем пока только редукторный блок и двигатели с таходатчиками.
Шасси
На каждый редуктор я, на кронштейне из легоподобного конструктора повесил датчики оборотов. Он представляет из себя инфракрасный светодиод и фотодиод. В каждой шестерне есть отверстие, через которое может пробиваться луч от светодиода на фотодатчик. Сделано это для двух целей:
- Учет пройденного пути. Так как гусеницы проскальзывают не сильно, то это вполне дает нам возможность прикидывать относительное перемещение. Так что отъехать на пол корпуса назад теперь не проблема.
- Обратная связь по скорости. Дело в том, что если движки будут работать неравномерно, то шасси пойдет криво. Чтобы это ликвидировать я сделал обратную связь. То есть контроллер будет подсчитывать каждые 10 оборотов и если какой из движков отстает, то будет его подгонять, дабы корыто шло ровно. Отставание может быть изза разного трения, разных параметров двигателей, да много чего там может быть.
ИК диод
Фотодатчик спрятан в за отверстием
Кронштейн. Вид спереди.
Редукторный блок. Видно отверстие в шестерне
Сверху одет блок тахогенераторов
Хорошо видно диоды и фотодатчики
Фотодиоды можно купить, а я выковырял их из старых пятидюймовых дисководов, там ими определяется наличие выреза на дискете. Подключить фотодиод можно напрямую к ножке контроллера. Катодом. Чтобы определить катод на фотодиоде, нужно взять тестер, поставить его на режим проверки диодов и подключиться к датчику. При каком либо положении выводов тестер начнет показывать реакцию на свет. В темноте сопротивление фотодиода почти бесконечность, а на ярком свету порядка ста ом. Так вот красный провод тестера тут нам и покажет катод.
Дальше катодом на ножку, анодом на землю. Вывод порта конфигурируем как для кнопки DDR=0 PORT=1 подтяжка до 1. Инфракрасный диод подключаем через резистор в 510 ом к плюс пяти вольтам. Определить светится он или нет можно если посмотреть на него через обьектив цифровой фотокамеры. Глаз не видит, а матрица камеры отлично воспринимает инфракрасный свет.
Почему именно ИК диод? Да можно было и красный взять, или белый, но дело в том, что все фотодиоды, что у меня были, лучше всего воспринимали именно ИК диапазон. Например, на зеленый светодиод они не реагировали никак, на белый слабо, на красный более менее, а вот на ИК срабатывали аж с полуметра.
Двигатели
О! О этих двигателях стоит рассказать особо. Это не движки, а инженерные шедевры! Продукция швейцарской фирмы Maxon, славящейся своей прецизионной механикой.
Судите сами:
- Ток холостого хода на 12 вольтах равен 20мА!!! Меньше чем у светодиода!!!
- Ток клина, на 12 вольтах равен всего 600мА но при этом они крутят так, что я немогу остановить их пальцем.
- Если соединить их один к другому, напрямую. То поворот на несколько градусов одного двигателя вызывает поворот на почти столько же градусов другого двигателя. Словно сельсины. Один работает как генератор, другой как двигатель.
Какой у них КПД я даже судить боюсь, как бы не 99.99% Полная чума! Сделано в Швейцарии. Епт.
Выдрал я это чудо из дисководов от древнего компьютера Роботрон. Они там шпинделя дискет вращали! Офигеть, не синхронник, не шаговик, а обычный ДНВ. Чудо да и только.
Также иногда встречаются на радиобарахолках. Стоит порядка 500 рублей, но это как договоришься. В общем в эти движки я просто влюбился.
Несколько хуже, но тоже неплохими по характеристикам, являются двигатели Mabuchi Motors они обычно стоят в китайских магнитофонах, или продаются в радио магазинах. Светлые такие, цилиндрические с пятью винтовыми отверстиями на фланце. Из них только надо выдрать нахрен схему стабилизации и подпаяться к щеткам напрямую. У них ток холостого хода обычно порядка 80-100мА, а ток клина не превышает ампера. В аккурат, чтобы кормиться напрямую от моста L293D.
В скором времени ждите печатную плату и схемотехнику моста для моего робота. Ну и не сидите сложа руки, ищите шасси и делайте своего робота!
Оцените статью!