Решение проблемы подключения драйвера HBS860H и мотора 86HB250-156B

Есть у меня тут друзья друзей. Владеют парком ЧПУшек, вот решили они сделать плановый апгрейд и заменить свои привода на шаговых двигателях без обратной по положению связи, приводами с обратной связью. Благо китайцы такое делают и стоит оно весьма недорого. Купили комплект из драйвера HBS860H

И шагового движка 86HB250-156B

Движок со встроенным энкодером, энкодер оптический, даташит обещает 1000 импульсов на оборот. Я не пересчитывал, но судя по гребенке, на которой риски видно разве что под лупой похоже.

Сам драйвер ведет себя как обычный шаговый драйвер. Управляется через STEP/DIR/ENABLE сигналы, как большинство подобных ему. Но, помимо этого, имеет выводы сигнализирующие о потере координат.

Подключается элементарно, подать фазы движка, подцепить энкодер и ничего не работает. Движок либо молчит, либо рычит и трясется. Собственно с этой проблемой пришли ко мне.

Проверил, подключено верно. Разобрал энкодер припаяно верно. Совпадает с шелкухой досконально. Прочитал мануал на несколько раз, все настройки верны. Должно работать сразу. А не работает.

В общем, раз движок дрожит, значит с фазами все окей. Проблема тут где-то в районе обратной связи. Проверил каналы энкодера работают исправно. Выдают квадратурный сигнал как и должно. Полез гуглить по энкодерам, что стояли внутри движков.

Несколько лет назад я разбирал уже такой движок, и там был энкодер HEDS-9730, а тут увидел какой то похожий аналог N36 N30 KE-2N23F-36 плюс схема логики, для сопряжения (в HEDS логика была вся внутри). И, судя по всему, в результате переделки китайцы попутали каналы А и В у энкодера. Оставив при этом шелкографию на плате как было.

Взял поменял у энкодера каналы А на В и все заработало.

В общем, если вы пытаетесь подключить связку HBS86H и двигатель 86HB250-156B, но у вас ничего не работает, двигатель дрожит, уходить в защиту, то поменяйте каналы энкодера. EA+ на EB+ и EA- на EB-. Просто переставив провода на клеммнике. И все должно заработать.

Про сам же драйвер я особо ничего сказать не могу. Т.к. с ним глубоко не работал. Ведет себя как обычный шаговый привод. Но при попытке свернуть его с правильного положения силой возвращается обратно, сохраняя координату. Можно задавать в настройках привода величину ошибки в шагах, после которой координата будет считаться потеряной и драйвер встанет, выкинув ошибку позиционирования.