О ходе работ можно почитать в записях ать и два и, главное комментариях к ним
Попутно скидывая мне мылом некоторые свои наработки.
Под бамперами будет крепиться пластина толщиной миллиметров 10 из довольноплотного поролона или даже микропористой резины, пока еще не решил, пробую разные материалы. Надо чтобы был мягкий, но не очень. Будет выступать запределы плат миллиметров на 10-15, защищая светодиоды подсветки и сами платы. Пока просто положил платы бамперов в коробку, чтобы показать общуюкомпоновку.
Определившись с размещением и креплением плат, сделаю соединительные шлейфики из МГТФ, оптимальной длины, чтобы зря не болтались,но и не в натяжку. Прикидываю также варианты, конструкцию и размещение датчиков одометров, и оборудования, которое будет установлено в будущем,чтобы по нескольку раз не переделывать.
На платах бамперов синие колодочки снизу датчики пола с фоторезисторами ибелыми светодиодами подсветки. (Сделал из клеммников, слегка рассверлив их местами). Прозрачные светодиоды сверху подсветка ИК локатора на TSOP(стоят посредине, вверх ногами).Черные кубики на внутренних углах оптопары на отражение датчиков столкновения. Над ними к боковым стенкам будуткрепиться угольники шторки с белой областью на черном фоне или отверстием определенной формы.
Когда уже платы были готовы, подумал, что можно было припаять оптопары не сверху, а снизу платы, и нарисовать нужные фигуры прямо на дне коробки. Вообще то это и сейчас еще не поздно сделать, пока еще не решил. Тем более, что в библиотеку я по запарке тоже занес их зеркально, и при запайке пришлось загнуть ноги под ними для правильной распайки, а снизу они встанут правильно. В общем, накопилась куча мелочей, на обдумывание которых бесполезно уходит время. (Тирания альтернатив). С пересылкой состояния датчиков тоже вроде все просто, но когда начинаешь добавлять кучу всяких защит от всего, и проверок правильности функционирования, все обрастает, как снежный ком, постоянно приходится все проверять на возможные и невозможные ситуации, чтобы все нормально отрабатывало. Слишком велика будет цена падения, например, в открытый люк, а постоянно закрывать все дырки и двери тоже не выход Но и сильно перестраховавшись, можно вообще никогда не стронуться с места.
Также SWG разработал диагностическую софтину для своего терминатора. Я поглядел удобная штука. Жаль исходников нет, а то я сам на дельфях такое не напишу, а вот переделать под свою конструкцию смог бы ,)
ROBO.rar
Надеюсь свежие прошивки для бамперов и ходового контроллера скоро тоже будут готовы.
Немного картинок по теме:
 |
Схема ходового блока последняя версия, как я понимаю.
 |
Передний бампер.
 |
Задний бампер.
 |
Плата бампера снизу.
 |
Она же сверху. Чертовски качественно исполнение, не находите? Я так не умею 🙁 С виду так вообще словно промышленные.
 |
Общая компоновка будущего робота.
О дальнейшем ходе разработки следите в комментах к этой записи.
MicrochipPICДатчикОписаниеРобот
Оцените статью!